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物联网工程 / 本科
2023.09 – 至今

全栈开发/机器人系统集成 — ROS2, VR, AI Agent, Web
2025.03 – 2025.07

项目描述: 独立设计并制造了一款具备 VR 遥操作与语音交互功能的半人形机器人。项目涵盖机械结构设计、底层运动控制、Web 端可视化运维及 AI 智能体集成。解决了异构设备间的低延迟通信难题，实现了从沉浸式操控到自然语言交互的完整闭环，项目产出 EI 会议论文（学生一作）一篇及软件著作权一项。
机械与仿真: 基于 SolidWorks 设计轴等连接结构，并二次开发 Lerobot 开源 SAM 机械臂结构，导出 URDF 并完成运动学解算；通过 3D 打印与同步带传动设计，实现低成本下的高自由度。
嵌入式控制: 使用 RDK X5 配合 USB-CAN 模块，通过 CAN 总线控制达妙 4310 关节电机与本末 M1505E 轮毂电机，通过 UART 控制总线舵机，实现底盘差速驱动与机械臂高动态响应。
VR 遥操作: 基于 Pico4 SDK (C++) 开发 VR 遥操，利用 WebSocket 协议将手柄位姿实时透传至机器人，实现低延迟的主从遥操作。
AI 与交互: 接入火山引擎 API 与讯飞麦克风阵列，实现语音唤醒与多轮对话；基于扣子（Coze）平台定制智能体，赋予机器人逻辑处理能力。
基础前后端: 在华为云服务器部署 1Panel 运维面板 Node.js 运行环境，前端集成视频流回传、URDF 姿态实时同步及传感器数据可视化大屏。

强化学习/仿真/实机部署/AI — Isaac Sim, RL, ROS2, LLM
2025.06 – 2025.08

项目描述: 针对宇树 Go2 四足机器人，构建了基于 NVIDIA Isaac Sim 的高保真仿真环境。通过强化学习（RL）算法训练机器人的复杂地形适应能力，并完成了从仿真到真机的部署。集成了百度的大语言模型与视觉识别，实现了机器人在非结构化环境下的目标识别、语义导航及任务执行。
仿真与强化学习: 搭建 Isaac Sim 4.2 仿真场景，基于 PPO 算法进行步态与爬楼梯训练，通过修改参数提高模型泛化能力。
机器人中间件: 基于 ROS 2 架构，通过 DDS 通讯协议订阅仿真/真机 IMU 及关节状态，并调用宇树科技提供的 Python/C++ SDK 实现仿真与真机代码的无缝迁移。
边缘计算部署: 在 NVIDIA Orin NX 边缘端部署环境，集成百度 PaddleOCR 与视觉大模型，实现对场景文字与特定物品的识别。
路径规划: 结合 LLM 解析语音指令，调用导航接口规划路径，实现“感知-决策-控制”闭环。

方案确定/嵌入式软件 — YOLOv5, PID, MSPM0, Python
2025.07 – 2025.08

项目描述: 设计了一款具备高速视觉追踪与自动瞄准功能的自动行驶系统。针对高动态目标，提出了视觉预测与多传感器融合控制方案，在资源受限的 MCU 上实现了复杂的运动控制算法。带领团队在四天三夜内完成开发。
视觉算法: 在 MaxiCam 平台上部署量化后的 YOLOv5 模型，结合灰度二值化与多边形拟合算法提取靶心坐标，利用透视变换算法消除视角畸变。

2024.04 – 2024.12
核心开发者 — Edge AI, Docker, ROS Navigation, Ascend

项目描述: 该项目是对多个项目的整合，主要为边缘计算设备上的算法部署与各种机器人控制。涵盖了从四足机器人、六轴机械臂到轮式物流车的多种形态机器人，解决了量化模型在低算力平台的加速推理与 ROS 导航建图等问题。
边缘 AI 部署: 在地瓜机器人 RDK X5 与 Jetson Nano 平台上，利用 Docker 容器化部署开发环境；通过工具链对 YOLO 模型进行量化，显著提升推理帧率。
机械臂控制: 复刻 LeRobot 开源项目 Soarm100 机械臂。同时基于 ESP32-S3 与 PlatformIO 开发下位机，驱动 42 闭环步进电机，实现厘米级重复定位精度。
ROS 导航: 在 Linux 环境下配置 ROS 导航栈，利用 RPLIDAR A1 雷达运行 SLAM 算法，通过调整膨胀半径等代价地图参数，实现复杂障碍物环境下的自主避障与路径规划。
昇腾开发: 基于华为香橙派 Alpro 与昇腾 CANN 架构，使用 ModelArts 训练目标检测模型，并通过串口控制 12 自由度总线舵机四足机器人实现简单步态。

2024.09 – 2025.09

体系建设: 建立分级培训体系，编写数万字技术文档与培训 PPT；主导技术培训工作，通过博客、飞书、腾讯会议等平台，提升社团成员技术能力。通过面试、任务等手段进行人员筛选。
资源整合: 统筹各类事务如各类活动、场地申请及校级赛事举办，处理发票报销等事宜。
成果导向: 任期内社团成员在各类学科竞赛中获奖率显著提升，个人获评“优秀社团干部”。

编程语言: C, C++, Python, Markdown, LaTeX
嵌入式开发: STM32, ESP32, TI MSPM0, RK3588, 香橙派 AIPRO, RDK X5, Jetson Orin; Keil5, CubeMX, PlatformIO
硬件与协议: 嘉立创 EDA, Proteus; GPIO, UART, I2C, SPI, CAN; TCP/IP, UDP, MQTT
机器人技术: ROS2 (SLAM/Nav), RVIZ, Gazebo, Isaac Sim (RL), URDF; SolidWorks (建模/仿真); 轮式机器人全栈开发
算法与 AI: PID 控制, YOLO, Paddle (量化/部署); Trae, Cursor, Claude, Gemini
通用工具: Linux , VMware, Docker, 1Panel, Node.js (基础), Git, VSCode